L’église de Saint-Mard-de-Vaux a pour patron Saint Médard, évêque de Noyon. La contraction du nom de Saint Médard en Saint Mard se trouve dans un procès-verbal de la visite pastorale de l’église, en 1744, par Monseigneur François Madot, évêque de Chalon-sur-Saône (1711-1753).
L’église a été reconstruite en 1766, en style roman tardif, dans l’esprit du clocher d’origine. Elle est consacrée en 1769.
Devant l’église, calvaire de 1630, inscrit aux Monuments Historiques en 1950, avec saint Médard.